요시쓰네와 관련된 전설 중에서 가장 유명한 전설로는 고조 대교에서 무사시보 벤케이와 만났다는 전설, 음양사기이치 호겐의 딸을 통해 전가의 병서인 《육도》와 《삼략》을 훔쳐서 배웠다는 전설, 기누가와 전투 때 벤케이를 선 채로 죽였다는 전설 등이 있다. 이러한 전설들은 요시쓰네 사후 200년 후인 무로마치 시대 초기 무렵에 지어진 《기케이키(義經記)》를 통해서 세상에 전해지게 된다. 특히 《육도》 중에서 〈호권(虎巻)〉을 배운 요시쓰네가 지쇼·주에이의 난을 승리로 이끌었다는 전설이 전해진 이후부터 일본에서는 성공을 위한 필독서를 도라노마키(일본어: 虎の巻)라고 부르게 되었다.